Systèmes embarqués. Mon projet était de développer un système de transport pour passer des messages entre des noeuds ROS2 qui tournent sur un Linux et un noeud micro-ROS qui tourne sur un FreeRTOS mais les deux systèmes sont déployés sur le même SoC (architecture hétérogène).

C’est pas très utiles pour les gens qui sont en dehors de la robotique avec ROS, mais ça avait jamais été fait avant. En plus ça marche bien: j’ai un gain de performance de >60x (>200x en magouillant avec le DMA) par rapport aux communications existantes pour micro-ROS.